冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統技術方案

本實用新型專利技術涉及一種冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，PLC系統控制柜和系統網絡交換機通過網絡連接，系統網絡交換機分別通過網絡連接系統工控機、標簽打印機和機器人控制柜，機器人控制柜連接機器人本體并控制其運動；PLC系統控制柜通過IO硬線和網絡連接貼標頭機構，該貼標頭機構安裝在機器人本體的第六軸法蘭盤上；本實用新型專利技術在貼標時使用激光線掃傳感器掃描鋼卷的周向，從而讀出鋼卷卷尾位置，同時六軸機器人記錄當前卷尾位置，最終通過計算將標簽的一半貼附到卷尾處，同時另一半標簽起到了膠帶的功能，將鋼卷卷尾貼附在鋼卷周向上，實現了周向貼標及貼附卷尾二合一的功能。

【技術實現步驟摘要】
冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統
本技術涉及一種鋼卷貼標領域，具體的說是冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統。
技術介紹
目前，在我國鋼鐵行業中，鋼卷的生產任務隨著市場需求而日益繁重，條碼標簽作為一種易于識別的信息載體，已廣泛應用于國內外鋼鐵企業鋼鐵產品的物流管理當中，鋼廠職工需在鋼卷表面貼標簽，然而，標簽打印機往往在車間操作室，由于職工的工作頻度大、負荷高，導致容易將標簽貼錯，如果后續工位及物流未能及時發現，很容易發生產品異材（鋼鐵產品上的標簽信息與實物不一致）流出，以致于影響終端用戶、增加運營成本、影響企業形象和降低企業的競爭力。因此為了解決鋼廠職工重復單一勞動、貼標出錯的問題，提高作業安適系數、質量穩定性、勞動效率，有效的降低成本，越來越多的鋼鐵企業選擇了工業六軸機器人代替人工進行鋼卷的貼標。市場上的許多貼標系統雖然能夠將標簽自動貼附到鋼卷的周向表面上，但是由于鋼卷卷尾可能隨機出現在任意位置上，常規的自動貼標系統進行貼標作業時無法識別、避免卷尾，翹起的卷尾往往還需人工使用膠帶貼附在鋼卷表面上。
技術實現思路
本技術旨在克服現有技術的缺陷，提供一種冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，自動貼標的同時用標簽將鋼卷卷尾貼附在鋼卷表面上，既節省了人工又提高了準確率及生產效率。為了解決上述技術問題，本技術是這樣實現的：一種冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：它包括PLC系統控制柜、系統網絡交換機、系統工控機、標簽打印機、機器人控制柜、機器人本體、貼標頭機構；所述PLC系統控制柜和系統網絡交換機通過網絡連接，系統網絡交換機分別通過網絡連接系統工控機、標簽打印機和機器人控制柜，機器人控制柜連接機器人本體并控制其運動；所述PLC系統控制柜通過IO硬線和網絡連接貼標頭機構，該貼標頭機構安裝在機器人本體的第六軸法蘭盤上。所述的冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：還包括激光線掃傳感器控制器，所述貼標頭機構包括貼標頭組件、視覺及光源系統、激光測距傳感器、激光線掃傳感器，PLC系統控制柜通過IO硬線連接貼標頭組件并控制其吸附、滾附鋼卷標簽，PLC系統控制柜通過網絡連接視覺及光源系統并控制其進行標簽鋼卷信息的對比檢核，PLC系統控制柜通過IO硬線連接激光測距傳感器并控制其計算不同規格鋼卷的半徑，PLC系統控制柜通過網絡連接激光線掃傳感器控制器，該激光線掃傳感器控制器通過激光線掃專用電纜連接激光線掃傳感器并控制其尋找不同規格鋼卷的鋼卷帶頭。所述的冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：所述的網絡連接的通信是基于TCP/IP協議。所述的冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：所述視覺及光源系統為工業相機和光源。本技術的有益效果是：能夠在貼標作業時，使用激光線掃識別出鋼卷卷尾位置，避免了由于卷尾的存在一定概率會導致的標簽無法貼附或者機器人貼標頭撞上卷尾的可能性。通過計算后將標簽一半貼附在卷尾處，同時將卷尾壓在鋼卷周向表面上，用另一半標簽將鋼卷卷尾貼附在鋼卷周向表面上。這樣一來，不需要在后續的工序時，人工將翹起來的卷尾使用膠帶貼附在鋼卷表面上，減少了人工，實現了自動貼標及卷尾貼附二合一的功能。附圖說明下面結合附圖和實施方式對本技術作進一步的詳細說明：圖1為本技術的系統框圖。圖2為本技術的布局示意框圖。圖3為貼標頭機構的組成示意圖。圖4為貼標頭機構的結構示意圖。具體實施方式如圖1、2所示：一種冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，它包括PLC系統控制柜、系統網絡交換機、系統工控機、標簽打印機、機器人控制柜、機器人本體、貼標頭機構；PLC系統控制柜和系統網絡交換機通過網絡連接，系統網絡交換機分別通過網絡連接系統工控機、標簽打印機和機器人控制柜，機器人控制柜連接機器人本體并控制其運動；PLC系統控制柜通過IO硬線和網絡連接貼標頭機構，該貼標頭機構安裝在機器人本體的第六軸法蘭盤上。以自動貼標及卷尾貼附系統PLC為核心，核心控制都由PLC進行輸入輸出控制。進一步的，如圖3、4所示：還包括激光線掃傳感器控制器，所述貼標頭機構包括貼標頭組件、視覺及光源系統、激光測距傳感器、激光線掃傳感器，所述視覺及光源系統為工業相機和光源。PLC系統控制柜通過IO硬線連接貼標頭組件并控制其吸附、滾附鋼卷標簽，PLC系統控制柜通過網絡連接視覺及光源系統并控制其進行標簽鋼卷信息的對比檢核，PLC系統控制柜通過IO硬線連接激光測距傳感器并控制其計算不同規格鋼卷的半徑，PLC系統控制柜通過網絡連接激光線掃傳感器控制器，該激光線掃傳感器控制器通過激光線掃專用電纜連接激光線掃傳感器并控制其尋找不同規格鋼卷的鋼卷帶頭。進一步的，所述的網絡連接的通信是基于TCP/IP協議。本技術采用了機器人為周向冷軋鋼卷進行自動貼標的同時用標簽將鋼卷卷尾貼附在鋼卷表面上。采用PLC進行控制，通過IO硬線連接、TCP/IP通訊協議方式對各個單元組件進行數字量、模擬量的傳輸、接收。1.采用PLC系統控制柜，PLC與用戶的上位系統通訊讀取打印標簽信息以及相應的互鎖信號，并且使用通訊的方式把標簽信息發送給打印機使其打印。PLC與機器人進行通訊，發送和接收機器人的信號使其動作。PLC與自動貼標的系統工控機通訊，使其能夠管理、控制整個系統。PLC還與視覺及光源系統通訊，進行對鋼卷標簽信息的拍攝以及提取；2.采用工業六軸機器人，利用工業機器人運動范圍大、精密度高的特點，進行柔性化編程，實現不同規格的冷軋鋼卷的自動化貼標及鋼卷卷尾貼附動作；3.采用標簽打印機，與PLC進行通訊，PLC能夠控制標簽打印機進行打印相應的內容；4.采用自動貼標的系統工控機，與PLC進行通訊，采用WINDOW10專業版，使用組態王對整個系統進行控制，能在畫面上進行自動、手動、半自動的切換、報警的記錄、手動輸入標簽信息、查找版本號及系統幫助手冊等功能；5.采用激光測距傳感器，安裝在六軸法蘭盤上的貼標頭機構上，利用機器人直線移動對不同規格的鋼卷的周向進行掃描，獲得最小值后，經過計算得出不同規格鋼卷的半徑；6.采用激光線掃傳感器，安裝在六軸法蘭盤上的貼標頭機構上，利用機器人圓弧移動對不同規格的鋼卷的周向進行掃描，當掃過鋼卷卷尾時，激光線掃傳感器獲得突變，從而向PLC發出信號、機器人進行位置記錄，找出鋼卷卷尾所在位置；7.采用視覺及光源系統，安裝在六軸法蘭盤上的貼標頭機構上，利用機器人進行運算、移動，將工業相機始終以相同的焦距、距離對鋼卷標簽進行攝像，并提取出標簽上的信息使之與PLC接收到的鋼卷信息進行對比。本技術的實施方法步驟為：1.通過PLC系統控制柜接收鋼廠的鋼卷數據信息，經過PLC系統控制柜的轉換將鋼卷信息發送個標簽打印機進行打印；2.標簽打印完畢后，PLC系統控制柜發送開始貼標作業指令，使機器人從待機位前往標簽打本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：它包括PLC系統控制柜、系統網絡交換機、系統工控機、標簽打印機、機器人控制柜、機器人本體、貼標頭機構；所述PLC系統控制柜和系統網絡交換機通過網絡連接，系統網絡交換機分別通過網絡連接系統工控機、標簽打印機和機器人控制柜，機器人控制柜連接機器人本體并控制其運動；所述PLC系統控制柜通過IO硬線和網絡連接貼標頭機構，該貼標頭機構安裝在機器人本體的第六軸法蘭盤上。/n

【技術特征摘要】
1.一種冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：它包括PLC系統控制柜、系統網絡交換機、系統工控機、標簽打印機、機器人控制柜、機器人本體、貼標頭機構；所述PLC系統控制柜和系統網絡交換機通過網絡連接，系統網絡交換機分別通過網絡連接系統工控機、標簽打印機和機器人控制柜，機器人控制柜連接機器人本體并控制其運動；所述PLC系統控制柜通過IO硬線和網絡連接貼標頭機構，該貼標頭機構安裝在機器人本體的第六軸法蘭盤上。


2.根據權利要求1所述的冷軋鋼卷機器人自動周向貼標及卷尾貼附系統，其特征在于：還包括激光線掃傳感器控制器，所述貼標頭機構包括貼標頭組件、視覺及光源系統、激光測距傳感器、激光線掃傳感器，PLC系統控制...

【專利技術屬性】
技術研發人員：何宇晨，廖揚華，孫濤，
申請(專利權)人：上海中冶橫天智能科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：上海;31